ZMC408CE是正运动推出的一款多轴高性能EtherCAT总线运动，具有EtherCAT、

　　ZMC408CE支持8轴运动控制，最多可扩展至32轴，支持直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随等功能。

　　ZMC408CE支持8轴运动控制，可采用脉冲轴（带编码器反馈）或EtherCAT总线路输出口，部分IO为高速IO，模拟AD/DA各两路，EtherCAT最快125us的刷新周期。

　　ZMC408CE支持8个通道的硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出，还支持8通道PWM输出，对应的输出口为OUT0-7，支持8个通道同时触发硬件比较输出。

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　　PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT总线运动控制卡，具有多项实时和高精度运动控制控制功能。

　　用户可直接将PCIE464M嵌入标准PC机实现高性能的EtherCAT运动控制功能，实现高精多轴同步控制，EtherCAT控制周期最小可达100us！

　　PCIE464M内置多路高速IO输入输出，可满足用户的多样化高速IO应用需求，如：高速色标锁存、高速PWM、位置比较输出PSO、视觉飞拍、速度前瞻、编码器位置检测等应用。

　　PCIE464M运动控制卡上自带16进16出，第三方图像处理工控机或PC无需额外配置IO数据采集卡和PLC，即可实现IPC形态的机器视觉运动控制一体机，简化硬件架构，节省成本，软硬件一体化。

　　更多关于PCIE464M的详情介绍，点击“PCIE464M-高速高精，超高速PCIe EthrtCAT实时运动控制卡”查看。

　　ECI2A18B是正运动推出的一款高性价比10轴脉冲型、模块化的网络型运动控制卡，采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制，同时支持多种通信协议，方便与其他工业控制设备连接和集成。安装配置相对便捷，适合于模块化和灵活性要求较高的控制系统。

　　ECI2A18B控制卡最大可扩展至12脉冲轴，支持8路高速输入和4路高速输出，集成丰富的运动控制功能，包含多轴点位运动、电子凸轮，直线插补，圆弧插补，连续插补运动等，满足多样化的工业应用需求。

　　ECI2A18B运动控制卡可用于电子半导体设备（检测类设备、组装类设备、锁附类设备、焊锡机）、点胶设备和流水线轴以内脉冲的高性价比应用场合。

　　更多关于ECI2A18B的详情介绍，点击“【加量不加价】正运动网络型运动控制卡ECI2618B/ECI2A18B”查看。

　　Python+Qt运动控制开发流程参考“EtherCAT运动上位机之Python+Qt（一）：链接与单轴运动”。

　　通过驱动器软件查看sdo读写情况(对象字典为10进制数据)：此处以雷赛驱动为例读写驱动器SDO。

　　1.SDO_READ读取驱动器SDO参数，比如先在驱动器软件设置单圈脉冲数量为5000后，通过SDO_READ读取驱动器单圈脉冲数。

　　2.SDO_WRITE写入驱动器SDO参数，比如使用SDO_WRITE写入单圈脉冲数量为10000后，通过驱动器软件查看修改结果。

　　每个EIO扩展模块在扩展接线完成后，不需要进行进行二次开发，只需手动在EtherCAT主站配置扩展模块唯一的IO地址和轴地址，配置完成即可访问。

　　IO地址编号通过总线指令NODE_IO来设置，上程序只需通过IO编号就可以访问到扩展模块上的资源。轴地址的配置使用AXIS_ADDRESS指令映射绑定轴号，绑定完成通过BASE或AXIS指令指定轴号。

　　设备号是指一个槽位上连接的所有设备的编号，从0开始，按设备在总线上的连接顺序自动编号，可以通过NODE_COUNT(slot)指令查看总线上连接的设备总数。

　　驱动器编号与设备号不同，只给槽位上的驱动器设备编号，其他设备忽略，映射轴号时将会用到驱动器编号。

　　上程序只需通过IO编号就可以访问到扩展模块上的资源，EtherCAT总线扩展模块IO编号通过总线指令NODE_IO来设置，同时配置输入和输出。IO映射时先查看自身的最大IO编号(包括外部IO接口和脉冲轴内的接口)，再使用指令设置。若扩展的IO与自身IO编号重合，二者将同时起作用，所以IO映射的映射的编号在整个控制系统中均不得重复。

　　本次，正运动技术EtherCAT运动上位机开发之Python+Qt(三)：PDO配置与SDO读写，就分享到这里。

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